Lucas navštěvoval University of Maryland, kde byl All-American v basketbalu. Lucas byl v letech 1973-74 spolu se svými spoluhráči lenem Elmorem a Tomem Mcmillenem druholigový All-American za tým Terrapins. Terrapins měli rekord 23-5 v pravidelné sezóně a 9-3 v konferenci o pobřeží Atlantiku (ACC). Během turnaje ACC však prohráli a nemohli jít na turnaj NCAA. Elmore a McMillan absolvovali v roce 1974, ale v následující sezóně 1974-75 byl Lucas prvním týmem All-American. Terrapins zaznamenali rekord pravidelné sezóny 24-5, 10-2 v ACC, a vyhráli korunu pravidelné sezóny ACC. V semifinále turnaje ACC však prohráli se státem NC. Turnaj NCAA, nicméně, byl rozšířen o 32 týmy. Také poprvé bylo do turnaje povoleno více než jeden tým na konferenci. Maryland získal vstup a postoupil do elitní osmičky, než prohrál s Louisville.
v sezóně 1975-76 byl Lucas opět prvním americkým týmem. Terrapins zaznamenali rekord v pravidelné sezóně 22-6, 7-5 v ACC, ale prohráli v turnaji ACC a neudělali turnaj NCAA. Poté, po této seniorské sezóně, byl Lucas prvním celkovým výběrem draftu NBA 1976, který byl vybrán Houston Rockets. Byl také draftován New York Nets americké basketbalové asociace.
Lucas hrál za národní tým USA na mistrovství světa FIBA 1974 a získal bronzovou medaili.
Lucas hrál v NBA čtrnáct let a byl členem týmu Houston Rockets 1986, který se dostal do finále NBA, kde prohrál s Boston Celtics.Po neúspěchu dvou testů v sezóně 1985-86 se Rockets v březnu vzdali Lucase,což znamenalo, že zmeškal play-off, které Rockets měli až do finále NBA. Lucas dostal další šanci v lednu roku 1987, kdy podepsal desetidenní kontrakt Milwaukee Bucks, který vedl k plné smlouvu na zbytek sezóny.
Lucas hrál čtyři roky v NBA, v průměru ve 33 letech kariéru-vysoká 17,5 bodů v 1986-87, před usazováním na rezervní roli další tři roky.
Poté, co úspěšně podstoupí léčbu drogových závislostí a spouštění programů z jeho vlastní pomoci jiných sportovců, rehabilitaci, Lucas se vrátil do NBA jako trenér, nakonec se stal hlavním trenérem.
Lucas provozuje wellness a následnou péči o zneužívání návykových látek pro sportovce.