Lucas kävi Marylandin yliopistoa, jossa hän harrasti koripalloa. Lucas pelasi Terrapins-joukkueessa vuosina 1973-74 yhdessä joukkuetovereidensa Len Elmoren ja Tom McMillenin kanssa. Terrapins johti runkosarjaa voitoin 23-5 ja Atlantic Coast Conference (ACC) voitoin 9-3. He kuitenkin hävisivät ACC-turnauksen aikana, eivätkä päässeet NCAA-turnaukseen. Elmore ja McMillan valmistuivat vuonna 1974, mutta seuraavalla kaudella 1974-1975 Lucas oli ykkösjoukkueen All-American. Terrapins voitti ACC: n runkosarjaennätyksen 24-5, 10-2 ja voitti ACC: n runkosarjakruunun. He kuitenkin hävisivät ACC-turnauksen välierissä NC Statelle. NCAA: n turnausta oli kuitenkin laajennettu 32 joukkueeseen. Myös ensimmäistä kertaa turnaukseen pääsi useampi kuin yksi joukkue konferenssia kohden. Maryland pääsi jatkoon ja eteni kahdeksan parhaan joukkoon ennen kuin hävisi Louisvillelle.
kaudella 1975-1976 Lucas oli jälleen ykkösmaalivahti. Terrapins teki ACC-turnauksessa 22-6 runkosarjaennätyksen 7-5, mutta joukkue hävisi ACC-turnauksessa eikä päässyt NCAA-turnaukseen. Sitten, tämän vanhempi kausi, Lucas oli ensimmäinen yleinen valinta 1976 NBA luonnos, valittu Houston Rockets. Hänet varasi myös Yhdysvaltain Koripalloliiton New York Nets.
Lucas pelasi Yhdysvaltain maajoukkueessa FIBA: n maailmanmestaruuskilpailuissa 1974 voittaen pronssia.
Lucas pelasi NBA: ssa neljätoista vuotta ja kuului vuonna 1986 Houston Rocketsin joukkueeseen, joka selviytyi NBA: n finaaleihin, joissa se hävisi Boston Celticsille.Epäonnistuttuaan kahdessa testissä kaudella 1985-86 Rockets luopui Lucasista maaliskuussa, mikä tarkoitti, että hän jäi pois play-off-juoksusta, jonka Rockets oli aina NBA: n finaaleihin asti. Lucas sai uuden mahdollisuuden tammikuussa 1987, kun hän siirtyi Milwaukee Bucksiin kymmenen päivän sopimuksella, joka johti loppukauden kattavaan sopimukseen.
Lucas pelasi NBA: ssa vielä neljä vuotta ja teki 33-vuotiaana keskimäärin 17,5 pistettä kaudella 1986-87, ennen kuin asettui varausrooliin seuraavaksi kolmeksi vuodeksi.
käytyään menestyksekkäästi päihdekuntoutuksessa ja aloitettuaan omia ohjelmia auttaakseen muita urheilijoita kuntoutumaan, Lucas palasi NBA: han valmentajaksi ja lopulta päävalmentajaksi.
Lucas pyörittää hyvinvointi-ja jälkihuollon päihdekuntoutusohjelmaa urheilijoille.