Lucas részt vett a Marylandi Egyetem ahol egész amerikai volt a kosárlabdában. Lucas 1973-74-ben a Terrapins csapat Másodcsapatának tagja volt, csapattársaival, Len Elmore-val és Tom Mcmillennel együtt. A Terrapins rekordja az alapszakaszban 23-5, az Atlanti-óceáni parti konferencián (ACC) pedig 9-3 volt. Az ACC-tornán azonban veszítettek, így nem mehettek az NCAA-tornára. Elmore és McMillan 1974-ben végzett, de a következő 1974-75-ös szezonban Lucas az első csapat All-American játékosa volt. A Terrapins 24-5-ös alapszakasz-rekordot, 10-2-t ért el az ACC-ben, és megnyerte az ACC alapszakasz-koronáját. Az ACC bajnokság elődöntőjében azonban vereséget szenvedtek az NC államtól. Az NCAA tornát azonban 32 csapatra bővítették. Ezenkívül először konferenciánként egynél több csapatot engedtek be a tornára. Maryland bejutott és továbbjutott az Elite Eight-ba, mielőtt vereséget szenvedett Louisville-től.
az 1975-76-os szezonban Lucas ismét az első csapat All-American volt. A Terrapins 22-6-os alapszakasz-rekordot állított fel, 7-5-re az ACC-ben, de az ACC-tornán kikaptak, és nem jutottak be az NCAA-tornára. Aztán ezt az idősebb szezont követően Lucas volt az 1976-os NBA-draft első összesítője, amelyet a Houston Rockets. Az amerikai kosárlabda szövetség New York Nets-je is draftolta.
Lucas az amerikai válogatottban játszott az 1974-es FIBA világbajnokságon, bronzérmet nyert.
Lucas tizennégy évig játszott az NBA-ben, és tagja volt az 1986-os Houston Rockets csapatnak, amely bejutott az NBA döntőjébe, ahol kikaptak a Boston Celticstől.Miután az 1985-86-os szezonban két teszt kudarcot vallott, a Rockets márciusban lemondott Lucasról, ami azt jelentette, hogy kihagyta a play-off futamot, amelyet a Rockets egészen az NBA döntőig tartott. Lucas újabb esélyt kapott 1987 januárjában, amikor tíz napos szerződést írt alá a Milwaukee Bucks ez a szezon hátralévő részére teljes szerződéshez vezetett.
Lucas még négy évet játszott az NBA-ben, átlagosan 33 évesen 17,5 pontot ért el 1986-87-ben, mielőtt a következő három évben tartalék szerepbe került volna.
miután sikeresen átesett a drogrehabilitáción, és saját programokat indított más sportolók rehabilitációjára, Lucas visszatért az NBA-be edzőként, végül vezetőedző lett.
Lucas fut egy wellness és utógondozás szerhasználat helyreállítási program sportolók.