ルーカスはメリーランド大学に通っており、バスケットボールのオールアメリカンだった。 ルーカスは1973-74シーズンにチームメイトのレン・エルモア、トム・マクミレンと共にテラピンズのオールアメリカンチームのセカンドチームとなった。 テラピンズはレギュラーシーズンで23勝5敗、アトランティック-コースト-カンファレンス（ACC）で9勝3敗の成績を残した。 しかし、ACCトーナメントで敗れ、NCAAトーナメントに行くことができなかった。 エルモアとマクミランは1974年に卒業したが、翌1974-75シーズンにルーカスはオールアメリカンのファーストチームとなった。 テラピンズはACCで24勝5敗、10勝2敗のレギュラーシーズン記録を記録し、ACCレギュラーシーズンの王冠を獲得した。 しかし、ACCトーナメントの準決勝でNCステートに敗れた。 しかし、NCAAトーナメントは32チームに拡大された。 また、初めて、会議ごとに複数のチームがトーナメントに参加することができました。 メリーランドはエントリーを獲得し、エリートエイトに進出したが、ルイビルに敗れた。
1975-76シーズン、ルーカスは再びオールアメリカンのファーストチームとなった。 テラピンズはACCで22勝6敗、7勝5敗のレギュラーシーズン記録を記録したが、ACCトーナメントで敗れ、NCAAトーナメントには進出しなかった。 1976年のNBAドラフトでヒューストン-ロケッツから指名され、全体の指名を受けて入団した。 また、アメリカン-バスケットボール-アソシエーションのニューヨーク-ネッツにドラフト外で指名された。
ルーカスは1974年のFIBA世界選手権にアメリカ代表として出場し、銅メダルを獲得した。
ルーカスはNBAで14年間プレーし、1986年のヒューストン-ロケッツのチームのメンバーであり、NBAファイナルに進出したが、ボストン-セルティックスに敗れた。1985-86シーズンに2度のテストに失敗した後、ロケッツは3月にルーカスを解雇し、ロケッツがNBAファイナルまで持っていたプレーオフに出場できなかったことを意味した。 ルーカスは1987年1月にミルウォーキー・バックスと10日間の契約を結び、残りのシーズンは完全に契約を結んだ。
ルーカスはNBAでさらに4年間プレーし、33歳でキャリアハイの17.5ポイントを獲得し、1986-87シーズンに予備役に編入された。
薬物のリハビリに成功し、他の選手のリハビリを助けるために自分自身のプログラムを開始した後、ルーカスはコーチとしてNBAに戻り、最終的にヘッドコーチになった。
ルーカスは運動選手のための健康およびアフターケアの薬物乱用の回復プログラムを動かす。