Lucas studeerde aan de Universiteit van Maryland, waar hij een All-American in basketbal was. Lucas was een tweede-team All-American voor de Terrapins team in 1973-74, samen met zijn teamgenoten Len Elmore en Tom McMillen. De waterschildpadden hadden een record van 23-5 in het reguliere seizoen, en 9-3 in de Atlantic Coast Conference (ACC). Echter, ze verloren tijdens het ACC toernooi,en ze konden niet naar het NCAA toernooi. Elmore en McMillan afgestudeerd in 1974, maar in het volgende seizoen 1974-75, Lucas was een eerste-team All-American. De Terrapins namen een 24-5 regular season record, 10-2 in de ACC, en ze wonnen de ACC regular season crown. Ze verloren echter van NC State in de halve finale van het ACC toernooi. Het NCAA toernooi werd echter uitgebreid met 32 teams. Ook, voor de eerste keer, meer dan een team per conferentie werd toegestaan in het toernooi. Maryland kreeg toegang en promoveerde naar de Elite 8 alvorens te verliezen van Louisville.In het seizoen 1975-76 was Lucas opnieuw een All-American Team. De Terrapins namen een 22-6 reguliere seizoen record, 7-5 in de ACC, maar ze verloren in het ACC toernooi en haalde het NCAA Toernooi niet. Vervolgens, na dit senior seizoen, Lucas was de eerste algemene keuze van de 1976 NBA draft, geselecteerd door de Houston Rockets. Hij werd ook opgesteld door de New York Nets van de American Basketball Association.Lucas speelde voor het Amerikaanse nationale team in 1974 in het FIBA World Championship, waar hij een bronzen medaille won.Lucas speelde veertien jaar in de NBA en maakte in 1986 deel uit van het Houston Rockets team dat de NBA Finals haalde, waar ze verloren van de Boston Celtics.Na het mislukken van twee tests in het seizoen 1985-1986, de Rockets afgezien Lucas in Maart, wat betekende dat hij miste op de play-off run the Rockets had helemaal naar de NBA finale. Lucas kreeg nog een kans in januari 1987 toen hij werd getekend voor een tien-daagse contract door de Milwaukee Bucks dat leidde tot een volledig contract voor de rest van het seizoen.Lucas speelde nog vier jaar in de NBA, gemiddeld op 33-jarige leeftijd een carrière-hoog 17,5 punten in 1986-87, voordat hij zich de volgende drie jaar in een reserve rol vestigde.Nadat hij succesvol drugsrehabilitatie had ondergaan en zijn eigen programma ‘ s had opgestart om andere atleten te helpen met revalidatie, keerde Lucas terug naar de NBA als coach en werd uiteindelijk hoofdtrainer.
Lucas runt een wellness en nazorg middelenmisbruik herstel programma voor atleten.