wcześniejszą budowlą w tym miejscu był Pałac Królewski w Hatfield. Tylko część z nich nadal istnieje w niewielkiej odległości od obecnego domu. Pałac ten był domem dzieciństwa i ulubioną rezydencją królowej Elżbiety I. zbudowany w 1497 roku przez arcybiskupa Canterbury (wcześniej biskupa Ely), ministra króla Henryka VII, Johna Kardynała Mortona, składał się z czterech skrzydeł na placu otaczającym centralny dziedziniec. Pałac został przejęty przez Henryka VIII wraz z innymi dobrami kościelnymi. Pobliski kościół parafialny św. Etheldreda w Old Hatfield służył niegdyś pałacowi biskupiemu,a także wsi.
dzieci Henryka VIII, króla Edwarda VI i przyszłej królowej Elżbiety I, spędziły młodość w Pałacu Hatfield. Jego najstarsza córka, która później panowała jako Królowa Maria I, mieszkała tam w latach 1533-1536, kiedy to została wysłana, aby czekać na ówczesną księżniczkę Elżbietę jako karę za odmowę uznania małżeństwa Henryka z Anną Boleyn i jego religijnym reforms.In w 1548 roku, gdy miała zaledwie 15 lat, Elizabeth była podejrzana o nielegalną zgodę na poślubienie Thomasa Seymoura. Dom i jej służby zostały zajęte przez agenta Edwarda VI, Roberta Tyrwhita, i tam była przesłuchiwana. Skutecznie broniła swojego postępowania z dowcipem i nieposłuszeństwem. Seymour został stracony w 1549 roku za liczne inne zbrodnie przeciwko Koronie. Po dwóch miesiącach uwięzienia w Tower of London przez jej siostrę, królową Marię, Elżbieta wróciła do Hatfield. Dąb królowej Elżbiety na terenie posiadłości jest uważany za miejsce, w którym Elżbieta została poinformowana, że była królową po śmierci Marii, ale jest uważany za mało prawdopodobny, ponieważ Maria zmarła w listopadzie. W listopadzie 1558 Elżbieta odbyła pierwszą Radę Stanu w Wielkiej Sali.
Hatfield House jest popularną atrakcją turystyczną, ponieważ ma tak wiele obiektów związanych z królową Elżbietą I, w tym rękawiczki i parę jedwabnych pończoch, które są uważane za pierwsze w Anglii. W bibliotece znajduje się podświetlany pergamin o długości 6,7 m, przedstawiający rodowód królowej z przodkami Adama i Ewy. W marmurowej sali znajduje się „Tęczowy Portret” Elżbiety.
następca Elżbiety, król Jakub I, nie spodobał się pałacowi i podarował go w 1607 r. Robertowi Cecilowi, 1. Earlowi Salisbury, w zamian za Pałac Theobalds, który był domem rodzinnym Cecilów na obecnym miejscu Cedars Park, Broxbourne. Cecil, który lubił budować, zburzył w 1608 roku trzy skrzydła pałacu królewskiego (tył i boki placu) i wykorzystał Cegły do budowy obecnej konstrukcji. Bogato rzeźbione drewniane wielkie schody i rzadkie witraże w prywatnej kaplicy są jednymi z oryginalnych cech Jakobejskich domu. Cecil zatrudnił Roberta Lemynge ’ a do nadzorowania budowy, z udziałem Królewskiego geodety Simona Basila i Inigo Jonesa, który odwiedził go w październiku 1609 roku.
potomek Cecila, Robert Arthur Talbot Gascoyne-Cecil, trzeci markiz Salisbury, był trzykrotnie premierem w ostatnich latach panowania królowej Wiktorii. Miasto Salisbury w Rodezji (obecnie Harare, Zimbabwe) zostało założone w jego czasach i nazwane na jego cześć. Jest również znany z tego, że często włącza członków swojej rodziny do rządu, gdy jest premierem. Ponieważ jego imię było Robert, ten zwyczaj jest czasami mówi się, że dał początek popularnemu wyrażeniu ” Bob 's your uncle” (co oznacza mniej więcej „wszystko jest w porządku, wszystko na pewno zejdzie”).
podczas II Wojny Światowej Hatfield House był siedzibą pierwszej cywilnej jednostki przesiedleńczej i działał jako siedziba programu. Cru zostały stworzone, aby pomóc repatriowanym brytyjskim jeńcom wojennym wrócić do życia cywilnego, a luksusowe otoczenie Hatfield było uważane za bardzo korzystne dla tych mężczyzn. 12 lipca 1945 r. król i królowa odwiedzili CRU w Hatfield, co przyniosło znaczące wiadomości.