Lucas uczęszczał do University of Maryland, gdzie był All-American w koszykówce. W latach 1973-1974 wraz z kolegami z drużyny Lenem Elmore ’ em i Tomem Mcmillenem występował w drugiej drużynie All-American teamu Terrapins. Terrapins mieli rekord 23-5 w sezonie regularnym i 9-3 w konferencji Atlantic Coast (ACC). Przegrali jednak podczas turnieju ACC i nie mogli przejść do turnieju NCAA. Elmore i McMillan ukończyli szkołę w 1974 roku, ale w następnym sezonie 1974/75 Lucas był w pierwszej drużynie All-American. Terrapins zanotowali 24-5 rekord sezonu regularnego, 10-2 W ACC i zdobyli koronę sezonu regularnego ACC. Przegrali jednak z NC State w półfinale turnieju ACC. Turniej NCAA został jednak rozszerzony o 32 drużyny. Ponadto po raz pierwszy do turnieju dopuszczono więcej niż jedną drużynę z każdej konferencji. Maryland uzyskał wejście i awansował do elitarnej ósemki, przegrywając z Louisville.
w sezonie 1975-76 Lucas ponownie był w pierwszej drużynie All-American. Terrapins zanotowali 22-6 rekord sezonu regularnego, 7-5 W ACC, ale przegrali w turnieju ACC i nie awansowali do turnieju NCAA. Po tym sezonie Lucas został wybrany w drafcie NBA w 1976 roku przez Houston Rockets. Został również wybrany przez New York Nets z American Basketball Association.
Lucas grał w reprezentacji USA na Mistrzostwach Świata FIBA w 1974 roku, zdobywając brązowy medal.
Lucas grał w NBA przez czternaście lat i był członkiem drużyny Houston Rockets w 1986 roku, która dotarła do finału NBA, gdzie przegrali z Boston Celtics.Po nieudanych dwóch testach w sezonie 1985-1986, Rockets zrezygnowali z Lucasa w marcu, co oznaczało, że opuścił rundę play-off, którą Rockets mieli aż do finałów NBA. Lucas otrzymał kolejną szansę w styczniu 1987 roku, kiedy podpisał dziesięciodniowy kontrakt z Milwaukee Bucks, który doprowadził do pełnego kontraktu do końca sezonu.
Lucas grał jeszcze cztery lata w NBA, średnio w wieku 33 lat osiągając w latach 1986-1987 rekord kariery wynoszący 17,5 punktu, po czym przez następne trzy lata był rezerwowym.
po pomyślnym przejściu rehabilitacji narkotykowej i rozpoczęciu własnych programów pomagających innym sportowcom w rehabilitacji, Lucas powrócił do NBA jako trener, ostatecznie zostając trenerem głównym.
Lucas prowadzi program odnowy biologicznej i leczenia uzależnień dla sportowców.