Lucas frequentou a Universidade de Maryland, onde ele era um All-American no basquete. Lucas foi um segundo time All-American para a equipe Terrapins em 1973-74, juntamente com seus companheiros de equipe Len Elmore e Tom McMillen. Os Terrapins tiveram um recorde de 23-5 na temporada regular, e 9-3 na Atlantic Coast Conference (ACC). No entanto, eles perderam durante o torneio ACC, e eles não puderam ir para o torneio NCAA. Elmore e McMillan se graduaram em 1974, mas na temporada 1974-75 seguinte, Lucas foi um primeiro time All-American. Os Terrapins registraram um recorde de 24-5 na temporada regular, 10-2 no ACC, e ganharam a coroa da temporada regular do ACC. No entanto, eles perderam para o NC State nas semifinais do torneio ACC. O torneio da NCAA, no entanto, foi expandido para incluir 32 times. Além disso, pela primeira vez, mais de uma equipe por conferência foi permitida para o torneio. Maryland ganhou entrada e avançou para a elite oito antes de perder para Louisville.
na temporada 1975-76, Lucas foi um primeiro time All-American mais uma vez. Os Terrapins registraram um recorde de 22-6 na temporada regular, 7-5 no ACC, mas eles perderam no Torneio ACC e não fizeram o torneio NCAA. Em seguida, após esta temporada senior, Lucas foi a primeira escolha geral do Draft de 1976 da NBA, selecionado pelo Houston Rockets. Ele também foi convocado pelo New York Nets da American Basketball Association.Lucas jogou pela seleção dos estados unidos no Campeonato Mundial de 1974, ganhando a medalha de bronze.Lucas jogou na NBA por quatorze anos e foi membro da equipe de Houston Rockets de 1986 que chegou às finais da NBA, onde perdeu para o Boston Celtics.Depois de falhar dois testes na temporada 1985-86, o Rockets dispensou Lucas em Março, o que significava que ele perdeu no play-off run the Rockets tinha todo o caminho para as finais da NBA. Lucas foi dado outra chance em janeiro de 1987, quando ele foi assinado para um contrato de dez dias pelo Milwaukee Bucks que levou a um contrato completo para o resto da temporada.
Lucas jogou mais quatro anos na NBA, com média de 33 anos em 17,5 pontos em 1986-87, antes de se instalar em um papel de reserva nos próximos três anos.Depois de passar por reabilitação de drogas e iniciar programas próprios para ajudar outros atletas a reabilitar-se, Lucas voltou para a NBA como treinador, eventualmente tornando-se treinador principal.
Lucas tem um programa de recuperação de bem-estar e abuso de substâncias pós-tratamento para atletas.