Lucas a participat la Universitatea din Maryland, unde a fost un All-American în baschet. Lucas a fost un al doilea All-American pentru echipa Terrapins în 1973-74, împreună cu coechipierii săi Len Elmore și Tom McMillen. Terrapins a avut un record de 23-5 în sezonul regulat și 9-3 în Conferința coastei atlantice (ACC). Cu toate acestea, au pierdut în timpul turneului ACC și nu au putut merge la turneul NCAA. Elmore și McMillan au absolvit în 1974, dar în următorul sezon 1974-75, Lucas a fost prima echipă All-American. Terrapins au înregistrat un record de 24-5 în sezonul regulat, 10-2 în ACC și au câștigat coroana sezonului regulat ACC. Cu toate acestea, au pierdut în fața NC State în semifinalele turneului ACC. Cu toate acestea, turneul NCAA a fost extins pentru a include 32 de echipe. De asemenea, pentru prima dată, mai mult de o echipă pe conferință a fost permisă în turneu. Maryland a câștigat intrarea și a avansat la Elite Eight înainte de a pierde în Louisville.
în sezonul 1975-76, Lucas a fost din nou un All-American din prima echipă. Terrapins au înregistrat un record de 22-6 în sezonul regulat, 7-5 în ACC, dar au pierdut în turneul ACC și nu au făcut turneul NCAA. Apoi, după acest sezon senior, Lucas a fost prima alegere generală a draftul NBA din 1976, selectat de Houston Rockets. El a fost, de asemenea, redactat de New York Nets al Asociației Americane de baschet.
Lucas a jucat pentru echipa națională a SUA în Campionatul Mondial FIBA din 1974, câștigând medalia de bronz.
Lucas a jucat în NBA timp de paisprezece ani și a fost membru al echipei Houston Rockets din 1986 care a ajuns în Finala NBA, unde a pierdut în fața Boston Celtics.După ce au eșuat două teste în sezonul 1985-86, Rockets a renunțat la Lucas în martie, ceea ce a însemnat că a ratat cursa play-off pe care Rockets a avut-o până la Finala NBA. Lucas a primit o altă șansă în ianuarie 1987, când a fost semnat cu un contract de zece zile de către Milwaukee Bucks care a dus la un contract complet pentru restul sezonului.
Lucas a jucat încă patru ani în NBA, în medie la vârsta de 33 de ani, cu 17,5 puncte în carieră în 1986-87, înainte de a se stabili într-un rol de rezervă în următorii trei ani.
după ce a fost supus cu succes reabilitării drogurilor și a început programe proprii pentru a ajuta alți sportivi să se reabiliteze, Lucas s-a întors în NBA ca antrenor, devenind în cele din urmă antrenor principal.
Lucas conduce un program de recuperare a abuzului de substanțe pentru sportivi.