Lucas gik på University of Maryland, hvor han var amerikaner i basketball. Lucas var et andet hold All-American for Terrapins hold i 1973-74 sammen med sine holdkammerater Len Elmore og Tom McMillen. Terrapins havde en rekord på 23-5 i den regulære sæson og 9-3 i Atlantic Coast Conference (ACC). De tabte dog under ACC-Turneringen, og de kunne ikke gå til NCAA-turneringen. Elmore og McMillan dimitterede i 1974, men i den følgende sæson 1974-75 var Lucas et første hold All-American. Terrapins indspillede en rekord på 24-5 i den regulære sæson, 10-2 i ACC, og de vandt ACC-kronen i den regulære sæson. De tabte dog til NC State i semifinalen i ACC-turneringen. NCAA-turneringen var imidlertid blevet udvidet til at omfatte 32 hold. For første gang fik mere end et hold pr. Maryland fik adgang og avancerede til Elite Eight, før han tabte til Louisville.
i sæsonen 1975-76 var Lucas igen et første hold All-American. Terrapins indspillede en 22-6 almindelig sæsonrekord, 7-5 i ACC, men de tabte i ACC-Turneringen og kom ikke til NCAA-turneringen. Derefter, efter denne seniorsæson, var Lucas det første samlede valg af 1976 NBA-udkast, valgt af Houston Rockets. Han blev også indkaldt af det amerikanske Basketballforbunds Net.
Lucas spillede for det amerikanske landshold i 1974 FIBA verdensmesterskab, vinder bronsmedaljen.
Lucas spillede i NBA i fjorten år og var medlem af 1986 Houston Rockets hold, der kom til NBA-finalen, hvor de tabte til Boston Celtics.Efter at have undladt to tests i sæsonen 1985-86 frafaldede Rockets Lucas i marts, hvilket betød, at han gik glip af play-off-løbet, som Rockets havde helt til NBA-finalen. Lucas fik endnu en chance i januar 1987, da han blev underskrevet til en ti-dages kontrakt af Milvaukee Bucks, der førte til en fuld kontrakt for resten af sæsonen.
Lucas spillede fire år mere i NBA, i gennemsnit i en alder af 33 en karrierehøj 17,5 point i 1986-87, inden han bosatte sig i en reserverolle de næste tre år.
efter at have gennemgået narkotikarehabilitering og startet egne programmer for at hjælpe andre atleter med at rehabilitere, vendte Lucas tilbage til NBA som træner og blev til sidst hovedtræner.
Lucas kører en velvære og efterbehandling stof-misbrug opsving program for atleter.