Ein früheres Gebäude auf dem Gelände war der Royal Palace of Hatfield. Nur ein Teil davon existiert noch in der Nähe des heutigen Hauses. Dieser Palast war das Elternhaus und die Lieblingsresidenz von Königin Elizabeth I. Er wurde 1497 vom Erzbischof von Canterbury (ehemals Bischof von Ely), dem Minister von König Heinrich VII., John Cardinal Morton, erbaut und bestand aus vier Flügeln auf einem Platz, der einen zentralen Innenhof umgab. Der Palast wurde von Heinrich VIII. Die nahe gelegene Pfarrkirche St. Etheldreda in Old Hatfield diente einst dem Bischofspalast sowie dem Dorf.
Die Kinder von Heinrich VIII., König Edward VI. und die zukünftige Königin Elizabeth I., verbrachten ihre Jugend im Hatfield Palace. Seine älteste Tochter, die später als Königin Mary I. regierte, lebte dort zwischen 1533 und 1536, als sie geschickt wurde, um auf die damalige Prinzessin Elizabeth zu warten, als Strafe dafür, dass sie sich weigerte, Henrys Ehe mit Anne Boleyn und seiner Frau anzuerkennen reforms.In 1548, als sie erst 15 Jahre alt war, wurde Elizabeth verdächtigt, illegal zugestimmt zu haben, Thomas Seymour zu heiraten. Das Haus und ihre Diener wurden von Edward VI’s Agent Robert Tyrwhit beschlagnahmt und sie wurde dort verhört. Sie verteidigte ihr Verhalten erfolgreich mit Witz und Trotz. Seymour wurde 1549 wegen zahlreicher anderer Verbrechen gegen die Krone hingerichtet. Nach ihrer zweimonatigen Inhaftierung im Tower of London durch ihre Schwester Queen Mary kehrte Elizabeth nach Hatfield zurück. Die Queen Elizabeth Oak auf dem Gelände des Anwesens soll der Ort sein, an dem Elizabeth nach Marys Tod gesagt wurde, sie sei Königin, wird aber als unwahrscheinlich angesehen, da Mary im November starb. Im November 1558 hielt Elisabeth ihren ersten Staatsrat in der Großen Halle ab.
Hatfield House ist eine beliebte Touristenattraktion, weil es so viele Objekte hat, die mit Königin Elizabeth I. in Verbindung gebracht werden, darunter Handschuhe und ein Paar Seidenstrümpfe, von denen angenommen wird, dass sie die ersten in England waren. Die Bibliothek zeigt eine 22 Fuß (6,7 m) lange beleuchtete Pergamentrolle, die den Stammbaum der Königin mit Vorfahren zurück zu Adam und Eva zeigt. Im Marmorsaal befindet sich das „Regenbogenporträt“ von Elizabeth.
Elizabeths Nachfolger, König James I., mochte den Palast nicht und gab ihn 1607 seinem und Elizabeths Ministerpräsidenten Robert Cecil, 1. Earl of Salisbury, im Austausch für Theobalds Palace, das Haus der Familie Cecils auf dem heutigen Gelände von Cedars Park, Broxbourne. Cecil, der gerne baute, riss 1608 drei Flügel des Königspalastes (die Rückseite und die Seiten des Platzes) ab und benutzte die Ziegel, um die heutige Struktur zu bauen. Die reich geschnitzte große Holztreppe und das seltene Buntglasfenster in der privaten Kapelle gehören zu den ursprünglichen jakobinischen Merkmalen des Hauses. Cecil beschäftigte Robert Lemynge (Robert Lemynge), um den Aufbau, mit dem Input vom königlichen Landvermesser Simon Basil (Simon Basil), und Inigo Jones (Inigo Jones) zu beaufsichtigen, wer im Oktober 1609 besuchte.
Cecils Nachkomme, Robert Arthur Talbot Gascoyne-Cecil, 3. Marquess of Salisbury, war in den letzten Jahren der Regierungszeit von Königin Victoria dreimal Premierminister. Die Stadt Salisbury, Rhodesien (heute Harare, Simbabwe) wurde zu seiner Zeit gegründet und nach ihm benannt. Er ist auch dafür bekannt, dass er oft Mitglieder seiner Familie als Premierminister in die Regierung bringt. Da sein Vorname Robert war, soll diese Angewohnheit manchmal zu dem populären Ausdruck ‚Bob ist dein Onkel‘ geführt haben (was ungefähr bedeutet ‚Es ist alles in Ordnung, alles wird sich sicher lösen‘).
Während des Zweiten Weltkriegs war Hatfield House der Standort der ersten zivilen Umsiedlungseinheit und fungierte als Hauptquartier für das Programm. CRUs wurden geschaffen, um repatriierten britischen Kriegsgefangenen beim Übergang in das zivile Leben zu helfen, und die luxuriöse Umgebung von Hatfield wurde für diese Männer als sehr vorteilhaft angesehen. Am 12. Juli 1945 besuchten der König und die Königin die CRU in Hatfield, was zu einer bedeutenden Berichterstattung führte.