Lucas besuchte die University of Maryland, wo er ein All-American im Basketball war. Lucas war ein All-American der zweiten Mannschaft für das Terrapins-Team in 1973-74, zusammen mit seinen Teamkollegen Len Elmore und Tom McMillen. Die Terrapins hatten einen Rekord von 23-5 in der regulären Saison und 9-3 in der Atlantic Coast Conference (ACC). Sie verloren jedoch während des ACC-Turniers und konnten nicht zum NCAA-Turnier gehen. Elmore und McMillan graduierten 1974, aber in der folgenden Saison 1974/75 war Lucas ein All-American der ersten Mannschaft. Die Terrapins verzeichneten einen 24-5 Regular Season Rekord, 10-2 in der ACC, und sie gewannen die ACC Regular Season Krone. Sie verloren jedoch im Halbfinale des ACC-Turniers gegen NC State. Das NCAA-Turnier wurde jedoch auf 32 Teams erweitert. Außerdem durfte zum ersten Mal mehr als ein Team pro Konferenz am Turnier teilnehmen. Maryland gewann Eintritt und rückte in die Elite Eight vor, bevor er gegen Louisville verlor.
In der Saison 1975/76 war Lucas wieder ein All-American der ersten Mannschaft. Die Terrapins verzeichneten einen 22-6 regulären Saisonrekord, 7-5 im ACC, aber sie verloren im ACC-Turnier und machten das NCAA-Turnier nicht. Nach dieser Seniorensaison war Lucas der erste Pick des NBA-Drafts von 1976, der von den Houston Rockets ausgewählt wurde. Er wurde auch von den New York Nets der American Basketball Association eingezogen.
Lucas spielte für die US-Nationalmannschaft bei der FIBA-Weltmeisterschaft 1974 und gewann die Bronzemedaille.
Lucas spielte vierzehn Jahre in der NBA und war Mitglied des Houston Rockets-Teams von 1986, das es ins NBA-Finale schaffte, wo sie gegen die Boston Celtics verloren.Nachdem er in der Saison 1985/86 zwei Tests nicht bestanden hatte, verzichteten die Rockets im März auf Lucas, was bedeutete, dass er den Play-off-Lauf verpasste, den die Rockets bis zum NBA-Finale hatten. Lucas erhielt im Januar 1987 eine weitere Chance, als er von den Milwaukee Bucks einen Zehn-Tage-Vertrag unterzeichnete, der zu einem vollständigen Vertrag für den Rest der Saison führte.
Lucas spielte noch vier Jahre in der NBA und erzielte 1986/87 im Alter von 33 Jahren durchschnittlich 17,5 Punkte, bevor er sich in den nächsten drei Jahren in eine Reserverolle begab.
Nachdem Lucas sich erfolgreich einer Drogenrehabilitation unterzogen und eigene Programme gestartet hatte, um anderen Athleten bei der Rehabilitation zu helfen, kehrte er als Trainer in die NBA zurück und wurde schließlich Cheftrainer.
Lucas betreibt ein Wellness- und Nachsorgeprogramm zur Wiederherstellung von Drogenmissbrauch für Sportler.