Lucas asistió a la Universidad de Maryland, donde fue un All-American en baloncesto. Lucas fue un Segundo All-American del equipo Terrapins en 1973-74, junto con sus compañeros de equipo Len Elmore y Tom McMillen. Los Terrapins tuvieron un récord de 23-5 en la temporada regular, y 9-3 en la Conferencia de la Costa Atlántica (ACC). Sin embargo, perdieron durante el Torneo de la ACC, y no pudieron ir al Torneo de la NCAA. Elmore y McMillan se graduaron en 1974, pero en la siguiente temporada 1974-75, Lucas fue All-American del Primer equipo. Los Terrapins registraron un récord de temporada regular de 24-5, 10-2 en la ACC, y ganaron la corona de la temporada regular de la ACC. Sin embargo, perdieron ante NC State en las semifinales del torneo ACC. El torneo de la NCAA, sin embargo, se había ampliado para incluir a 32 equipos. Además, por primera vez, se permitió la participación de más de un equipo por conferencia en el torneo. Maryland ganó la entrada y avanzó a la Élite Ocho antes de perder ante Louisville.
En la temporada 1975-76, Lucas fue un All-American del Primer equipo una vez más. Los Terrapins registraron un récord de temporada regular de 22-6, 7-5 en la ACC, pero perdieron en el Torneo de la ACC y no llegaron al Torneo de la NCAA. Luego, después de esta temporada, Lucas fue la primera selección general del draft de la NBA de 1976, seleccionado por los Houston Rockets. También fue seleccionado por los New York Nets de la American Basketball Association.
Lucas jugó para la selección nacional de Estados Unidos en el Campeonato Mundial de Fútbol de 1974, ganando la medalla de bronce.
Lucas jugó en la NBA durante catorce años y fue miembro del equipo Houston Rockets de 1986 que llegó a las Finales de la NBA, donde perdieron ante los Boston Celtics.Después de fallar dos pruebas en la temporada 1985-86, los Rockets renunciaron a Lucas en marzo, lo que significó que se perdió la carrera de play-off que los Rockets tuvieron hasta las Finales de la NBA. Lucas tuvo otra oportunidad en enero de 1987 cuando firmó un contrato de diez días con los Milwaukee Bucks que lo llevó a un contrato completo para el resto de la temporada.
Lucas jugó cuatro años más en la NBA, promediando a los 33 años un récord personal de 17,5 puntos en 1986-87, antes de establecerse en un papel de reserva los siguientes tres años.
Después de someterse con éxito a la rehabilitación de drogas y comenzar programas propios para ayudar a otros atletas a rehabilitarse, Lucas regresó a la NBA como entrenador, y finalmente se convirtió en entrenador en jefe.
Lucas dirige un programa de recuperación de abuso de sustancias para el bienestar y el cuidado posterior para atletas.