Lucas a fréquenté l’Université du Maryland où il était All-American en basket-ball. Lucas a fait partie de la deuxième équipe All-American de l’équipe des Terrapins en 1973-74, avec ses coéquipiers Len Elmore et Tom McMillen. Les Terrapins ont une fiche de 23-5 en saison régulière et de 9-3 en Atlantic Coast Conference (ACC). Cependant, ils ont perdu pendant le tournoi ACC, et ils n’ont pas pu aller au tournoi NCAA. Elmore et McMillan ont obtenu leur diplôme en 1974, mais lors de la saison suivante 1974-75, Lucas était une première équipe All-American. Les Terrapins ont enregistré un bilan de 24-5 en saison régulière, 10-2 dans l’ACC, et ils ont remporté la couronne de la saison régulière de l’ACC. Cependant, ils ont perdu contre NC State en demi-finale du tournoi ACC. Le tournoi de la NCAA, cependant, avait été élargi pour inclure 32 équipes. De plus, pour la première fois, plus d’une équipe par conférence était autorisée à participer au tournoi. Maryland a gagné son entrée et s’est qualifié pour les huitièmes de finale avant de perdre contre Louisville.
Lors de la saison 1975-1976, Lucas est de nouveau sélectionné en équipe première All-American. Les Terrapins ont enregistré un bilan de 22-6 en saison régulière, 7-5 en ACC, mais ils ont perdu dans le tournoi ACC et n’ont pas participé au tournoi NCAA. Puis, après cette saison senior, Lucas est le premier choix au total de la draft 1976 de la NBA, sélectionné par les Rockets de Houston. Il a également été drafté par les Nets de New York de l’American Basketball Association.
Lucas a joué pour l’équipe nationale américaine lors du Championnat du monde FIBA 1974, remportant la médaille de bronze.
Lucas a joué en NBA pendant quatorze ans et a été membre de l’équipe des Rockets de Houston en 1986 qui a atteint la finale de la NBA, où ils ont perdu contre les Celtics de Boston.Après avoir échoué deux tests lors de la saison 1985-1986, les Rockets ont renoncé à Lucas en mars, ce qui signifie qu’il a manqué la course aux play-offs que les Rockets avaient jusqu’à la finale de la NBA. Lucas a une autre chance en janvier 1987 quand il a été signé pour un contrat de dix jours par les Bucks de Milwaukee qui a conduit à un contrat complet pour le reste de la saison.
Lucas a joué quatre années de plus en NBA, avec une moyenne de 17,5 points en carrière à 33 ans en 1986-1987, avant de s’installer dans un rôle de réserve les trois années suivantes.
Après avoir suivi avec succès une rééducation médicamenteuse et lancé ses propres programmes pour aider d’autres athlètes à se réhabiliter, Lucas est retourné à la NBA en tant qu’entraîneur, devenant finalement entraîneur-chef.
Lucas dirige un programme de récupération de la toxicomanie pour les athlètes.