Lucas ha frequentato l’Università del Maryland dove è stato un All-American nel basket. Lucas fu un Second-team All-american per il team Terrapins nel 1973-74, insieme ai suoi compagni di squadra Len Elmore e Tom McMillen. I Terrapins avevano un record di 23-5 nella stagione regolare, e 9-3 nella Atlantic Coast Conference (ACC). Tuttavia, hanno perso durante il torneo ACC, e non potevano andare al torneo NCAA. Elmore e McMillan si laurearono nel 1974, ma nella stagione successiva 1974-75, Lucas fu un All-american First-team. I Terrapins registrarono un record di 24-5 nella stagione regolare, 10-2 nell’ACC, e vinsero la corona della stagione regolare dell’ACC. Tuttavia, hanno perso contro NC State in semifinale del torneo ACC. Il torneo NCAA, tuttavia, era stato ampliato per includere 32 squadre. Inoltre, per la prima volta, più di una squadra per conferenza è stata ammessa al torneo. Maryland ha guadagnato l’ingresso e avanzato agli otto Elite prima di perdere a Louisville.
Nella stagione 1975-76, Lucas fu di nuovo un All-american in prima squadra. I Terrapins hanno registrato un record di stagione regolare 22-6, 7-5 nell’ACC, ma hanno perso nel torneo ACC e non hanno fatto il torneo NCAA. Poi, dopo questa stagione senior, Lucas fu la prima scelta assoluta del draft NBA 1976, selezionato dagli Houston Rockets. Egli è stato anche redatto dai New York Nets della American Basketball Association.
Lucas ha giocato per la nazionale statunitense nel 1974 FIBA World Championship, vincendo la medaglia di bronzo.
Lucas ha giocato nella NBA per quattordici anni ed è stato un membro della squadra degli Houston Rockets del 1986 che ha raggiunto le finali NBA, dove hanno perso contro i Boston Celtics.Dopo aver fallito due test nella stagione 1985-86, i Rockets rinunciarono a Lucas a marzo, il che significava che mancava la corsa ai play-off che i Rockets avevano fino alle Finali NBA. Lucas fu dato un’altra possibilità nel gennaio 1987 quando fu firmato un contratto di dieci giorni dai Milwaukee Bucks che portò ad un contratto completo per il resto della stagione.
Lucas ha giocato altri quattro anni nella NBA, con una media all’età di 33 anni di 17,5 punti in carriera nel 1986-87, prima di stabilirsi in un ruolo di riserva nei successivi tre anni.
Dopo aver subito con successo la riabilitazione dalla droga e l’avvio di programmi propri per aiutare altri atleti riabilitare, Lucas è tornato alla NBA come allenatore, alla fine diventando un capo allenatore.
Lucas gestisce un programma di recupero da abuso di sostanze per gli atleti.