uma função Arduino bem conhecida é delay() que faz uma pausa no programa para uma quantidade de milisegundos especificados como parâmetro.
millis(), por outro lado, é uma função que retorna a quantidade de milisegundos que passaram desde o início do programa.À primeira vista, pode duvidar da utilidade desta função. O fato é que é extremamente útil em muitos cenários, muitas vezes “substituindo” delay() completamente. Vejamos primeiro como podemos usar millis() quase exatamente como delay().
as questões de tempo estão frequentemente presentes na programação.
usando o atraso do tipo millis() ()
int period = 1000;unsigned long time_now = 0;void setup() {Serial.begin(115200);}void loop() {time_now = millis(); Serial.println("Hello"); while(millis() < time_now + period){//wait approx. ms}}
se você quer que seu código para apenas pausar para 1000 ms no final de cada iteração de loop, o código acima é um pouco bobo. Você pode apenas usar delay(1000) em vez disso. A única diferença entre o código acima e um código com delay(1000) no final é que o loop no código acima será executado com bastante precisão uma vez a cada segundo. O loop em um código com delay(1000) será executado um pouco menos frequente, uma vez que também leva algum tempo para executar Serial.println("Hello").
por que utilizar millis() em vez de retardar()?
vamos agora olhar para duas vantagens com millis() em comparação com delay().
Timing preciso
a primeira vantagem que discutiremos é o timing preciso. Em termos de código, abordámos isto no último capítulo. Com millis() podemos garantir que o ciclo é executado tantas vezes quanto quisermos, independentemente do tempo de execução (obviamente, desde que o tempo de execução seja menos tempo o período desejado). Com delay() isso não é possível uma vez que não sabemos quanto tempo é a execução em loop.
uma cronometragem precisa como esta é muito útil quando a amostragem em uma determinada frequência ou filtros de execução, entre outras coisas.
Non-bloqueing
The other advantage with millis() is that it won’t prevent us from running code while “waiting”.Digamos que queremos imprimir ” Olá ” em série de vez em quando, enquanto fazemos outras coisas. Isto não é possível com delay() uma vez que ele pára o código inteiro. Há uma maneira de fazermos isto.:
int period = 1000;unsigned long time_now = 0;void setup() {Serial.begin(115200);}void loop() {if(millis() >= time_now + period){time_now += period;Serial.println("Hello");} //Run other code}
este pedaço de código é muito semelhante ao primeiro pedaço, exceto que ele não bloqueia o resto do programa quando não imprime sobre Série.
exemplo: um Scheduler simples
vamos escrever um exemplo simples onde criamos um scheduler que imprime certos bits de texto em intervalos diferentes.
#define INTERVAL_MESSAGE1 5000#define INTERVAL_MESSAGE2 7000#define INTERVAL_MESSAGE3 11000#define INTERVAL_MESSAGE4 13000unsigned long time_1 = 0;unsigned long time_2 = 0;unsigned long time_3 = 0;unsigned long time_4 = 0;void print_time(unsigned long time_millis);void setup() {Serial.begin(115200);}void loop() {if(millis() >= time_1 + INTERVAL_MESSAGE1){time_1 +=INTERVAL_MESSAGE1;print_time(time_1);Serial.println("I'm message number one!");} if(millis() >= time_2 + INTERVAL_MESSAGE2){time_2 +=INTERVAL_MESSAGE2;print_time(time_2);Serial.println("Hello, I'm the second message.");} if(millis() >= time_3 + INTERVAL_MESSAGE3){time_3 +=INTERVAL_MESSAGE3;print_time(time_3);Serial.println("My name is Message the third.");} if(millis() >= time_4 + INTERVAL_MESSAGE4){time_4 += INTERVAL_MESSAGE4;print_time(time_4);Serial.println("Message four is in the house!");}}void print_time(unsigned long time_millis){Serial.print("Time: ");Serial.print(time_millis/1000);Serial.print("s - ");}
eis como se parecem os primeiros 60 segundos do monitor serial:
esta é uma maneira agradável e fácil de sincronizar as execuções em seu código. Você é capaz de executar outro código simultaneamente também.
micros() e transbordamento
assim como delay() tem uma versão microssegundo chamada delayMicroseconds(), millis() tem micros(). Se você precisar de uma melhor resolução, micros() pode ser o caminho a seguir.
no entanto, esteja ciente de que micros() irá transbordar após aproximadamente 70 minutos, em comparação com os 50 dias de millis(). Isto significa que os valores de retorno das funções começarão de novo a partir de zero.
mais importante ainda: para saber como evitar a questão do transbordamento, leia este post no blog.
resumo
millis() e micros() são realmente funções úteis para usar quando se lida com tarefas de tempo. Se você não está ciente destes, você pode acabar usando delay() em vez disso, o que nem sempre vai funcionar tão bem (se em tudo).
para mais dicas de Arduino & tricks, confira nossa categoria de blog Arduino tutoriais. Fique atento para mais conteúdo relacionado com o Arduino no futuro também!