Lucas deltog i University of Maryland där han var en Allamerikansk i basket. Lucas var en andra lag Allamerikansk för Terrapins-laget 1973-74, tillsammans med sina lagkamrater Len Elmore och Tom McMillen. Terrapins hade rekord 23-5 under ordinarie säsong och 9-3 I Atlantic Coast Conference (ACC). Men de förlorade under ACC-Turneringen, och de kunde inte gå till NCAA-turneringen. Elmore och McMillan tog examen 1974, men följande säsong 1974-75 var Lucas ett första lag Allamerikanskt. Terrapins spelade in ett rekord på 24-5 ordinarie säsong, 10-2 i ACC, och de vann acc: s ordinarie säsongskrona. Men de förlorade mot NC State i semifinalen i ACC-turneringen. NCAA-turneringen hade dock utökats till att omfatta 32 lag. För första gången fick mer än ett lag per konferens delta i turneringen. Maryland fick inträde och avancerade till Elite Eight innan han förlorade mot Louisville.
under säsongen 1975-76 var Lucas återigen ett första lag Allamerikanskt. Terrapins spelade in en 22-6 ordinarie säsongsrekord, 7-5 i ACC, men de förlorade i ACC-Turneringen och gjorde inte NCAA-turneringen. Sedan, efter denna seniorsäsong, Lucas var det första övergripande valet av 1976 NBA-utkast, valt av Houston Rockets. Han utarbetades också av New York Nets från American Basketball Association.
Lucas spelade för det amerikanska landslaget i FIBA – Världsmästerskapet 1974 och vann bronsmedaljen.
Lucas spelade i NBA i fjorton år och var medlem i Houston Rockets-laget 1986 som tog sig till NBA-finalen, där de förlorade mot Boston Celtics.Efter att ha misslyckats med två tester under säsongen 1985-86 avstod Rockets Lucas i mars, vilket innebar att han missade slutspelet som Rockets hade hela vägen till NBA-finalen. Lucas fick en ny chans i januari 1987 när han undertecknades på ett tio dagars kontrakt av Milwaukee Bucks som ledde till ett fullständigt kontrakt för resten av säsongen.
Lucas spelade ytterligare fyra år i NBA, i genomsnitt vid 33 års ålder en karriärhög 17,5 poäng 1986-87, innan han gick in i en reservroll de kommande tre åren.
efter att ha framgångsrikt genomgått drogrehabilitering och startat egna program för att hjälpa andra idrottare att rehabilitera, återvände Lucas till NBA som tränare och blev så småningom huvudtränare.
Lucas driver ett hälso – och eftervårdsprogram för återvinning av missbruk för idrottare.